原標題：“死磕”無人駕駛：一群理工“學霸”耍起十八般武藝

　　中國大學生無人駕駛方程式大賽現場。大賽主辦方供圖

　　中國大學生無人駕駛方程式大賽現場。

　　11月23日，中國大學生無人駕駛方程式大賽迎來最后一天，最難的部分卻剛剛開始。

　　在通過一系列車檢后，4支無人駕駛車隊進入“高速循跡”環節，參賽車輛需要根據錐桶擺放的位置，自主規劃行駛軌跡，行駛3圈，每一圈的車速都不能低於1米/秒。

　　作為我國第一支無人駕駛方程式賽車隊，以及連續兩屆大賽的冠軍，北京理工大學無人車隊的表現格外引人關注。他們最終啃下高速循跡這塊“硬骨頭”，成為通過這項比賽的兩支車隊之一。

　　這是今年很多參賽車隊所採用的無人車方案。這個11月，來自清華大學、上海交通大學、華中科技大學等14支無人駕駛車隊，來到中國大學生無人駕駛方程式大賽決賽現場，在6天角逐中最后沖刺，爭奪年度總冠軍。

　　這群大學生多是大二、大三年級，是來自各個專業的“學霸”，有學車輛工程的，也有學計算機專業的，還有學管理的、材料的、動力學的，他們來到賽場拿出十八般武藝“死磕”無人駕駛，成為搞底盤的，修車的，焊線的，寫代碼的，做軟件的，找bug（漏洞）的，拉贊助的，做商業計劃的，在無人駕駛的世界中探索未來。

　　“寫出萬行代碼，找到一個bug……”

　　比賽的這幾天，哈爾濱工業大學（威海）無人車隊的參賽選手沒有太多睡眠時間。

　　這天晚上10點，車隊的心臟——P房關閉后，參賽隊員就收拾收拾，回到了比賽場地附近的旅館。早上六七點，天剛亮，他們便准備好一切，來到比賽現場繼續奮戰。

　　為了參加比賽，這群大學生准備了一年。按照賽事規則和賽車制造標准，車隊要在一年的時間內，自行設計和制造一輛能實現無人駕駛的小賽車參賽。

　　從近百個人報名、面試、培訓，經過層層篩選，進入車隊﹔放棄雙休日，放棄寒暑假﹔設計無人車，做系統架構，購買零部件，分析、仿真、建模，組裝調試……這些就是他們這一年的真實寫照。

　　盡管在學校准備得很充分，但真的到了現場車檢，總還是能有一些意想不到的問題出現：電池箱檢查、無人系統檢查、淋雨檢查、制動檢查……大大小小的檢查，一共7個。其中電檢和無人系統的檢查比較復雜，需要按照指令來做規定動作。

　　參賽的14支無人車隊，大多有著豐富的電動車和油車方程式比賽的經驗。2017年，作為一項分支，無人駕駛方程式比賽開始舉辦，包括哈工大在內的很多學校，開始投入無人車方面的研發。但是，除了在賽車底盤和車身上可以借鑒之前的經驗，其他方面幾乎都要從頭開始。

　　去年，很多車隊沒有通過車檢，隻完成了設計答辯和無人駕駛系統答辯，后面的賽場跑分，甚至沒有參加。今年，這群孩子認為自己“這一次准備充分了！” 4支車隊通過所有車檢，進入后面的比賽。

　　“無人駕駛現在越來越火，在學校裡也有越來越多的同學對這塊感興趣。”哈爾濱工業大學（威海）無人車隊隊長、車輛工程專業大四學生李方說，他們招募選手非常嚴格，在寒假會組織兩周培訓班，考核不通過無法進車隊。進了車隊則更加辛苦，本科生白天都有課，基本是留出晚上和課余時間。如果態度不端正或者學業太差，同樣會被退隊。

　　李方告訴記者，“學車輛工程的，通過比賽則可以鍛煉動手能力，讓理論知識獲得更廣的應用。學計算機的，寫出萬行代碼，找到一個bug，都是通過比賽鍛煉出來的能力。”

　　賽場上，無人駕駛實現厘米級定位

　　雖然是馳騁無人駕駛沙場的“老將”，但面對新賽事，北理工無人駕駛團隊依然沒有懈怠。

　　北理工無人車隊隊長、車輛工程專業研一學生董國順說，大賽考驗的，就是從感知到規劃到控制的過程，是否准確，是否穩定，是否快速。

　　從2017年參加德國賽后，北理工的無人駕駛系統方案已經成為很多參賽隊伍學習的方向。

　　今年，這支團隊更新了無人駕駛系統的架構，分為三層：感知層、狀態估計層、規劃控制層。其中，狀態估計層子系統的單獨列出，就是為了讓賽車“感知自己”的能力更加精准，從而進一步提升賽車的速度。

　　“定位精度非常關鍵。”北京理工大學無人駕駛方程式車隊的另一名隊長高小棟說，在高速循跡的第一圈，通過激光雷達和攝像頭，來感知識別錐桶賽道的位置，規劃得到目標路徑，與此同時，賽車通過建圖，到了第二圈和第三圈，依靠千尋位置的厘米級定位能力進行自動駕駛，提升速度。

　　速度能否跟上，則取決於系統底層對車輛控制算法的響應。

　　“上一個賽季中，我們的無人駕駛系統基本搭建完畢，但是新賽季，我們對整個無人駕駛系統重新架構，設置完全不同的子系統與模塊，讓整個實現過程更加高效、皮實。”北理工無人車無人駕駛系統負責人陳泰然說。

　　盡管今年北理工沒有延續蟬聯冠軍的輝煌，但他們不再是“孤獨”的參賽者——今年有4支車隊通過車檢，而去年隻有北理工1支車隊通過。

　　在高小棟看來，隻有當更多車隊一起加入進來的時候，大家的水平才會一起提高。今年，北理工開源了錐桶識別數據集以及部分算法，幫助其他車隊降低無人車開發門檻。

　　此次大賽主辦方、中國汽車工程學會副秘書長閆建來表示，高精度定位是L3、L4級別無人駕駛的必備技術之一，是實現車輛安全通行的重要保障，年輕的大學生們採用衛星導航定位技術和市場經驗，不失為一個有未來感的選擇。

　　“第三年，困難重重，70多人團隊雖然龐大，但是每個人都面臨巨大壓力，放棄休息時間，大家都堅持到了最后。賽場上的表現讓人興奮，讓人值得，讓人痴迷。我的隊員都是最棒的！”董國順賽后在微信朋友圈這樣寫道。（中國青年報·中國青年網記者 邱晨輝）

(責編：郝孟佳、孫競)